适于中小型冲床的经济型自动送料机械手研制

在分析目前中小企业冲压产业现状的基础上,对现有国内外冲床送料机构进行了分类汇总并予以比较评估,介绍了与某企业合作研制的一种适合中国中小型冲压生产企业的新经济型自动送料机械手,并对机械手结构进行说明.通过对机械手运动过程及运动原理的分析,得出计划性能指标,通过在企业中的应用,得出实际应用指标及性价比.最后,对由该机械手组...     

铅黄铜C3771截止阀成形工艺优化研究

模拟铅黄铜C3771锻压和挤压工艺截止阀成形过程,得到锻压和挤压的工艺参数对铅黄铜C3771变形区的应变分布、等效应力分布和冲压载荷的影响规律.结果显示,从载荷分布分析,挤压工艺所用设备较锻压工艺设备的寿命长;.从等效应变来看,挤压模存在应力集中现象;锻压工艺成形时全局流体速率矢量分布较为均为,而挤压工艺成形时的全局流体速率分布不均匀,法兰部位和气门嘴部位的全局流体速率要大于其余部位,气门嘴部位型腔不易充填.     

基于UG motion虚拟样机技术的冲压送料机械手电动机选型

阐述了采用虚拟样机技术,基于UG motion运动仿真模块对冲压送料机械手电动机进行精确选型的方法。在UG中建立机械手结构模型,直接导入motion模块中进行虚拟样机模型运动仿真,得到仿真动画及仿真曲线,以曲线参数为依据建立选型表,结合伺服电动机选型手册进行电动机精确选型。     

基于PLC控制的变送器自动测漏系统的研究

在变送器的生产线上,变送器的泄漏检测是一道很重要的工序.在检测过程中,由于仪器精度以及人工操作等因素会使得检测结果有一定的偏差.介绍了常用的气泡检测法,并在气泡检测法的基础上考虑实际应用,设计出一套全自动变送器测漏系统.通过计算确定了机械手的型号,介绍了机械手在检测系统中的基本工作过程,并详细阐明了PLC的控制原理,给出了PLC控制系统的I/O原理图.基于传统的水检法,整合了现代技术,采用机械手来抓取变送器,并利用摄像头拍摄的信息判断变送器是否有泄漏,整个过程都由PLC来控制,基本实现了检测过程的自动化.     

基于ADAMS的机械爪运动仿真与优化设计

用慧鱼创意组合模型进行多功能履带式机器人机械爪的结构设计,运用Pro/E软件进行三维实体造型及其参数化仿真,利用ADAMS软件完成机械爪结构的运动仿真分析,并进行优化设计。     

工业机器人本体机械结构设计专用软件开发

介绍了一种用于各种任务机器人本体设计的专用软件设计思想及开发过程,与常见的机器人仿真软件不同,该软件不是用在机器人已经存在的前提下,对其进行编程仿真,而是用在机器人本体设计过程中,是一种专门针对机器人机械部分设计的专用软件。该软件还可以在机器人结构尺寸设计完成后进行轨迹仿真。     

扶正机械手推送油管的机液联合仿真分析

扶正机械手将油管顺利推送到所需区域是保证油管顺利移运、排放的关键。为找到合适游动滑车运动速度,保证油管与扶正机械手不发生脱离,以及油管与斜坡不发生干涉,利用三维软件SolidWorks和ADAMS软件建立了该系统的机液一体化虚拟样机。在游动滑车的不同速度下,对扶正机械手推送油管过程进行了仿真分析,得出游动滑车以0.2 m/s速度向上运动是最合理的,并得到了该速度下的液压缸作用力变化曲线,及连接座固定副反作用力变化曲线,为实际系统的分析与设计奠定了基础。     

Torque minimisation of the 2-DOF serial manipulators based on minimum energy consideration and optimum mass redistribution

This paper deals with the analytically tractable solution for input torques minimisation of two degrees of freedom serial manipulators based on minimum energy control and optimal redistribution of movable masses. The minimisation problem is carried out in two steps: at first, the optimal trajectory of the manipulator is defined as a function, which leads to the minimisation of energy consumption. Then, by introducing the obtained trajectory into dynamic equations, the torques are reduced by using the optimal redistribution of movable masses, which is carried out via an adaptive counterweight system. For this purpose, the torques due to the dynamic loads of the counterweights are presented as a function of the counterweight positions. The conditions for optimal dynamic balancing are formulated by minimisation of the root-mean-square value of the input torque including the dynamic loads of the unbalanced manipulator and counterweights. The suggested approach is illustrated by numerical simulations carried out using ADAMS software.     

智能机械臂的压电半主动振动控制

以在半主动控制领域具有良好应用前景的压电元件为基础,在受控机械臂上粘贴压电陶瓷(PZT)片,运用基于压电分流阻尼的振动被动控制和基于同步开关阻尼(SSD)技术的半主动控制理论,消耗机械臂振动的机械能,减小结构振动的位移幅度,从而达到振动控制的目的.     

四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析

为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。